Open Dynamics EngineでTriMeshがすり抜ける問題

TriMeshを有効にする

Open Dynamics Engine（略してODE）という物理エンジンがあります。
それを使って２つの物体を衝突させようとしていた時のことです。

スカッ

何度やっても物体がすり抜けます。
なんという事でしょう！

この物体、TriMeshというものを使っていました。
TriMeshとはたくさんの三角形ポリゴンからなる物体です。
なお、TriMeshの他に物体の種類はBoxやSphere、Planeなどがあります。

色々試して一日以上の時間を費やした結果、あることがわかりました。
はい、TriMeshが有効になっていなかったのです。

有効にするためには次のようにプリプロセッサ定義を入れてやります。

dTRIMESH_ENABLED
dTRIMESH_OPCODE

どうやらdTRIMESH_OPCODEではなく

dTRIMESH_GIMPACT

というのもあるようですが、よくわからなかったのでdTRIMESH_OPCODEの方だけ有効にしました。